Toyota Yaris Cross mang nhiều đặc điểm thuần SUV hơn So với bản gốc như: khoảng sáng gầm lớn, hệ dẫn động 2 cầu và nội thất rộng rãi.
Đây là thành viên thứ 3 của gia đình Yaris đời mới ra mắt từ đầu năm tới nay sau Yaris hatchback và GR Yaris hot hatch hiệu suất cao. Chiều ngang bằng Yaris thường (2.560 mm), chiều dài hơn bản gốc đáng kể (tăng 240 mm, tổng 4.180 mm) đồng thời rộng và cao hơn một chút (tăng 20 và 90 mm).
Yaris Cross thiết kế không phá cách bằng mà chọn hướng đi trung tính để thu hút đại đa số người dùng. Phần đầu xe, vòm bánh rộng, kết cấu 2 tông màu cùng các ốp thân gây liên tưởng rất rõ tới RAV4 – mẫu xe vừa đạt tổng doanh số 10 triệu chiếc trong tháng 4 này. Mâm xe có thể nâng cấp lên loại lớn nhất là 18 inch giúp tăng cường vóc dáng thể thao.
Nội thất Yaris Cross bao gồm cả khu vực để hành lý lẫn các hàng ghế trước đều rộng hơn Yaris thường. Ghế ngồi có thể gập 40:20:40, sàn khoang hành lý phía sau có thể chỉnh lên xuống, tách ra làm 2 khu vực riêng và có cả dây chằng giữ đồ mặc định.
Hệ dẫn động 2 cầu của Yaris Cross là "của hiếm" trong làng SUV cỡ nhỏ toàn cầu, đặc biệt là khi kết hợp với hệ thống truyền động dạng hybrid giống của chiếc SUV Toyota. Động cơ 1.5L 3 xy-lanh kết hợp cùng mô tơ điện đơn cho tổng công suất 114 mã lực giống Yaris Hybrid.